KinectV2+Ubuntu 14.04+Ros 安裝教程

前言

     我的理解錯誤的地方還請不吝賜教，轉載請標明出處，內容若有改動更新，請看原博：http://www.cnblogs.com/hitcm/

     若有任何問題，feel free to contact me at robotsming@gmail.com

     最近常常有朋友問到Kinect V2在Ubuntu下的開發問題，首先須要弄清楚的是你的設備是V1仍是V2，這兩個的驅動是不能通用的。

以下是V2（左）和V1（右）。看看本身的設備，而後再決定用哪一個安裝方案。

     本文針對的是V2的狀況。

 

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安裝

一、首先git下載代碼，很快下載好，放到~下面

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

二、而後安裝依賴項以下,最好事先編譯安裝好OpenCV

sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev

三、而後安裝libusb。此處須要添加一個PPA，就是下面的第一行命令，否則絕逼是裝不上的。

sudo apt-add-repository ppa:floe/libusb
sudo apt-get update
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

　　

四、接着運行下面的命令，安裝GLFW3

sudo apt-get install libglfw3-dev

若是沒有成功的話，使用下面的命令，來代替上面的

cd libfreenect2/depends

sh install_ubuntu.sh

sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb

五、而後安裝OpenCL的支持庫（不打算使用GPU，這一步直接跳過沒作）

六、接着編譯庫

cd ..

mkdir build && cd build

cmake ..

make

sudo make install

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測試

最後能夠運行程序.

在build下面有個bin文件夾，放置生成的輸出文件，插上kinect，而後運行。此時黃燈變成白色的，表示有驅動。注意：只能用於USB3的接口，好在臺式機和筆記本都有3.0的口。

./bin/Protonect

可是提示權限不夠，failed to open Kinect V2 Access denied

此時須要把libfreenect2文件夾下面的rules裏面的一個90開頭的文件複製到/etc/udev/rules.d/下面就能夠了。

而後從新運行上面的命令就能夠了。

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Ros接口安裝

 

對於已經安裝了Ros Indigo的Ubuntu14.04來講，使用下面的命令

cd ~/catkin_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
rosdep install -r --from-paths .
cd ~/catkin_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"
rospack profile

　　

　　接下來能夠測試了。

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

　　而後從新開一個新的終端

rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer

　　顯示以下圖所示。Good Luck and enjoy it!