現控筆記（五）穩定性與Lyapunov方法

穩定性與李雅普諾夫方法 線性系統穩定性：只取決於系統的結構和參數，穩定的條件是特徵方程的根都具有負實部(在左半根平面)，可用勞斯判據、耐奎斯特判據等方法判斷、非線性系統的穩定性：與初始條件和外部擾動的大小有關。 穩定性問題都是相對於某個平衡狀態而言的。 李雅普諾夫穩定性定義： 2.漸進穩定： 3.大範圍漸進穩定： 4.不穩定： 4.2李雅普諾夫第一法： 利用狀態方程解的特性來判斷系統穩定性的方法，

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