oCPC實踐錄 | 隨你千變萬化，oCPC PID控制（2）

在oCPC實踐錄 | 隨你千變萬化，oCPC PID控制（1）中我們分析了比例控制將實時誤差考慮進來，具有最快的響應速度，但只有比例控制作用時，real_cpa會偏離given_cpa，產生餘差，消除餘差的辦法就是將歷史累積誤差引入控制作用。 PID控制之比例積分控制（PI) 比例積分控制作用的公式爲： k = kp * e + ki * sum(e) + k0 式中k0可以理解爲初始平衡狀態（此

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