【萌新向】cartographer_ros最新安裝指南 2019-12

首先說明，這篇文章於2019年12月寫下，cartographer如今還在不斷更新，也許這篇文檔內容會失效，可是大致是同樣的安裝流程。

1、硬件條件

使用平臺

• x86_64平臺

ROS發行版

• Indigo
• Kinetic
• Lunar
• Melodic

2、編譯安裝

1. 先安裝一些必要的安裝工具：python-wstool、python-rosdep和ninja；

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

2. 建立一個cartographer_ros的工做空間，命名爲"catkin_ws"，並初始化。

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
# 這裏先增長一個.rosinstall文件，修改內容以下一段
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

• 這裏得提一下， 個別地區沒方法訪問googlesource.com,即谷歌的源代碼倉庫，上面第四句執行以後，修改 .rosinstall 文件到src目錄：

- git: {local-name: cartographer, uri: 'https://github.com/googlecartographer/cartographer.git', version: '1.0.0'}
- git: {local-name: cartographer_ros, uri: 'https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git', version: '1.0.0'}
- git: {local-name: ceres-solver, uri: 'https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git', version: '1.13.0'}

• ！注：也能夠直接複製上面的git源碼地址uri，下載對應版本的源碼到對應的工做空間src裏面，就不須要wstool部分命令了。
• 順便也提供了藍奏雲連接：https://www.lanzous.com/b0akgy6uh 密碼:cmvf

3. 安裝cartographer_ros的依賴項（proto3和deb軟件包）。若是自安裝ROS以來已經執行過初始化rosdep的命令，則命令'sudo rosdep init'將顯示錯誤，該錯誤能夠忽略。

# 腳本內容是配置了一些環境變量，而後用git下載proto3（確定比較慢，能夠手動下載），若是手動下載了proto3，裏面須要改內容，內容在下一段。
src/cartographer/scripts/install_proto3.sh

# 這句初始化rosdep，通常正常安裝ros都執行過，能夠不用管。
sudo rosdep init 

# 下面這兩句，是經常使用來一鍵安裝該工做空間下全部依賴包的，務必熟練使用
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

• ！注意若是手動下載了3.4.1版本的proto3，建議仍是用install_proto3.sh安裝，不過須要修改內容爲：

# 只是註釋掉了git下載和切換的內容。
set -o errexit
set -o verbose

# VERSION="v3.4.1"

# Build and install proto3.
# git clone https://github.com/google/protobuf.git
cd protobuf
# git checkout tags/${VERSION}
mkdir build
cd build
cmake -G Ninja \
  -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -Dprotobuf_BUILD_TESTS=OFF \
  ../cmake
ninja
sudo ninja install

4. 構建並安裝。

# 用ninja工具進行catkin的編譯
catkin_make_isolated --install --use-ninja

注意：

• 到這裏，執行完上面的步驟，沒報錯的話就安裝成功了。
• 有些萌新由於git的配置問題報錯下載失敗，就按照報錯提示百度一下解決；不想折騰git的話，也能夠直接打開.rosinstall的那三個源碼連接，下載對應版本的源碼（version標註的內容）。
  ***
• git下載速度慢，基本上也是由於DNS污染的緣由，這裏修改一下hosts文件：

sudo gedit /etc/hosts

增長如下內容(給dns指定了github的服務器地址)：

# 建議在http://ip.tool.chinaz.com/github.com查詢如下三個網址對應的ip，這裏是2019-12月的數據，可能會改變
github.com  13.250.177.223
assets-cdn.github.com 185.199.108.153
github.global.ssl.fastly.net 75.126.215.88

重啓networking
sudo /etc/init.d/networking restart

3、跑數據集安裝測試

1. 測試數據集

• 如今已經安裝了Cartographer和Cartographer的ROS集成，能夠下載封裝成bag包形式的數據集。這裏提供了德國博物館的數據集。這個數據集是人類揹着激光雷達錄製的，效果也是不錯。
• 首先，下載數據集，而後運行demo，會自動打開rviz。

# 這句命令把數據集下載到了Downloads文件夾，若是沒有wget工具，能夠本身安裝
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

# 記得先配置工做空間到環境變量
echo  "source ~/catkin_ws/install_isolated/setup.bash" >> ~/.bashrc

# 這句用roslaunch啓動了放在對應目錄的數據集
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

• 若是下載bag速度慢的話，能夠用迅雷下載第一句命令的地址，即https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag，而後放在對應的文件夾；
• 另外若是不想手動輸入bag文件名，直接把文件拖動到終端命令行界面有驚喜。

隨便找了張圖：

2. 其餘bag數據集

• MIT提供的公共數據集（2D、3D）：
  https://www.ncnynl.com/archives/201810/2783.html

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參考文獻：

1. 官方手冊 https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html