LSD_SLAM框架總結[最終版本]

LSD_SLAM是基於高灰度梯度的半稠密直接法視覺里程計，在CPU上可以實時運行。 主要參考博客：LSDSLAM算法解析               LSD-SLAM翻譯 Tracking部分 用當前幀和參考關鍵幀做最小化光度誤差，利用高斯牛頓法+huber核函數，在李代數空間下求解相機位姿。 公式中點p是把所有當前幀跟蹤到，並且深度估計收斂的點加進去，每個深度點的協方差是由圖像高斯噪聲和逆深度不

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