UR機器人返回信息格式解析

1 概述 UR機器人提供了多種端口，用於控制和讀取機器人信息，本人整理了相關信息，見文章《UR機器人通信端口和協議》。 本人使用了30003端口來向機器人發送URScript腳本控制命令，並通過該端口接收實時返回數據。 2 UR返回信息協議解析 2.1 返回數據包頻率和長度 由於30003端口返回的信息是最全的，包含了30001、30002端口的返回信息，因此，這裏以30003端口信息解析。 30

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