ROS(http://www.ros.org/about-ros/)是一個機器人操做系統,源於斯坦福,如今由開源機器人基金會(http://www.osrfoundation.org/)進行發展。目前最新的版本是Jade。ROS並非完整的操做系統,而是一個應用層的運行環境,支持不少種宿主操做系統,如Ubuntu,也支持Mac OS X,支持ARM上的Ubuntu和Android。設想的生態鏈以下所示:
python
完整的說明請參閱:http://my.oschina.net/u/2306127/blog/480585shell
#加入軟件源到系統軟件倉庫列表 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' #加入軟件倉庫的認證碼 sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116 #執行軟件倉庫列表更新 sudo apt-get update #安裝所有桌面應用軟件 sudo apt-get install ros-jade-desktop-full #安裝依賴的軟件部件 sudo rosdep init rosdep update echo "source /opt/ros/jade/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc sudo apt-get install python-rosinstall
完整的說明請參閱:http://my.oschina.net/u/2306127/blog/480604ubuntu
#源碼和工具安裝. sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential #建立編譯的源碼工做空間 mkdir ~/ros_catkin_ws cd ~/ros_catkin_ws #獲取源碼相關的軟件包 rosinstall_generator desktop_full --rosdistro jade --deps --wet-only --tar > jade-desktop-full-wet.rosinstall wstool init -j8 src jade-desktop-full-wet.rosinstall #更新源碼和相關的包 #wstool update -j 4 -t src #安裝源碼編譯須要的依賴包 rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro jade -y #執行編譯操做 ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
ROS的新版使用了Catkin做爲編譯工具,跟Linux上通常的cmake\make不太同樣,須要轉換一下思路,有一個過程去熟悉。
bash