ROS 不能再詳細的安裝教程

版權聲明：本文爲博主原創文章，轉載請標明出處: http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html

關於ROS（Robot OS 機器人操做系統），估計看這個博文的大兄弟以前已經都知道是啥了，我就不咋呼了...

對於ROS的安裝，在它的官方網站: http://wiki.ros.org/ROS/Installation 中也有詳細說明。可是對於像博主這樣先天英語發育不全的人來講，直接看官網仍是有點困難的。

因此博主痛定思痛，通過一番嘔心瀝血與含辛茹苦的調研後(其實就是看了幾篇相關博客)，終於在博主的電腦上成功安裝了ROS，下面就是博主安裝的全過程及所遇到的坑坑包包...

1 版本選擇

ROS 雖然說也叫操做系統，但它是寄生在 LINUX 操做系統之下的，因此要求大兄弟你的電腦裏至少要先有一個 LINUX 操做系統。

而對 ROS 兼容性最好的當屬 Ubuntu 操做系統了，因此大兄弟，嘿嘿嘿，你本身看着辦！

首先有一點須要說明，ROS是用來幹「大事業」的，因此不推薦也不認同更不接受你們使用虛擬機。以前博主抱着玩一玩ROS的態度，在虛擬機裏裝了Ubuntu， 而後裝ROS，結果，結果，結果被ROS給玩了...

1.1 Ubuntu 和 ROS 版本對應

即使是大兄弟用了Ubuntu，也是不能隨便找一個版本的ROS裝滴...

爲啥呢，由於 Ubuntu 和 ROS 都是存在不一樣的版本滴，並且ROS各個版本之間還很接地氣的(誰說的，打死他)互不兼容，因此每個 ROS 版本都對應着一個或兩個對應的 Ubuntu 版本。

具體咋對應的？請看：

ROS發佈日期	ROS版本	對應Ubutnu版本
2016.3	ROS Kinetic Kame	Ubuntu 16.04 (Xenial) / Ubuntu 15.10 (Wily)
2015.3	ROS Jade Turtle	Ubuntu 15.04 (Wily) / Ubuntu LTS 14.04 (Trusty)
2014.7	ROS Indigo Igloo	Ubuntu 14.04 (Trusty)
2013.9	ROS Hydro Medusa	Ubuntu 12.04 LTS (Precise)
2012.12	ROS Groovy Galapagos	Ubuntu 12.04 (Precise)
...	...	...

因此大兄弟，看到了吧，若是系統版本和ROS版本不對應，那是萬萬裝不上滴。。。博主此處已嫩牛滿面。。。

1.2 博主的配置

據博主的不徹底統計(壓根就沒統計)的數據顯示，如今學ROS的兄弟們廣泛安裝的是 Indigo 和 Hydro 版本, 可是如今已經時2016年啦，新的一年就要有新氣象，因此，博主就能別人所不能(呵呵)，安裝了Kinetic。

具體配置以下：

華碩筆記本 + Windows 10 + Ubuntu 16.04 雙系統

• Ubuntu 硬盤大小: 100G
• 內存: 8G
• 顯卡: 也不是用來打dota， 因此隨便啦啦啦~\(≧▽≦)/~啦啦啦

Ros版本：ROS Kinetic Kame

博主分別用過 Indigo 和 Kinetic，其實在使用過程當中差距並不大，除了極少數第三方庫，只支持 Indigo版本，畢竟 Kinetic 剛剛發佈，存在一些第三方庫尚未及時跟進啦。。。

2 開始安裝

既然選定好版本，咱們就開始安裝啦！

前提仍是大兄弟已經本身安裝好了 Ubuntu 16.04 哦！若是是 Ubuntu 14.04，只須要把下面全部出現 *-kinetic-* 的地方換成 *-indigo-* 就行了。

2.1 軟件中心配置

首先打開軟件和更新對話框，具體能夠在 Ubuntu 最左上角的搜索按鈕中搜索。

打開後按照下圖進行配置（確保你的"restricted"， "universe，" 和 "multiverse."前是打上勾的）：

 

配置完成後就能夠關閉該窗口了。

2.2 添加源

打開一個控制檯(Ctrl + Alt + T), 輸入以下指令：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

設置祕鑰:

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

2.3 安裝 ROS

首先確保系統軟件處於最新版

$ sudo apt-get update

而後咱們就能夠安裝 ROS 啦，可是問題又出現了，ROS kinetic 也有不少版本，好比工業版，基礎版，高級版，豪華版，至尊豪華...

既然咱們想要學習ROS，那就安裝至尊豪華全功能版吧，指令以下：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

好，打完指令，就能夠整瓶啤酒，擼個烤串，看看電視消遣消遣，坐等ROS安裝完成。

若是大兄弟家的網夠快的話，沒準分分鐘就完事兒了。。。

...3...

...2...

...1...

倒數三個數，好，如今就當大兄弟安裝完了，並且一切順利，沒有小蟲子(BUG)粗現...

安裝完成後，能夠用下面的命令來查看可以使用的包：

$ apt-cache search ros-kinetic

到如今，雖然是安裝完了，可是還不能用ROS哦，大兄弟彆着急，心急吃不到豆腐...哦，是吃不到熱豆腐...

2.4 初始化ROS

首先呢，須要先初始化 rosdep，嗯？這是啥？這不就是那個啥嘛，對吧，哈哈哈。。。⊙﹏⊙b汗

具體以下：

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

而後初始化環境變量:

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

上面兩句很是很是很是重要，不少小夥伴在平常的開發過程當中，有的找不到 Package, 找不到node, 不少狀況下都是沒有添加source, 這裏展開說就有點跑偏了，若是小夥伴們遇到問題，能夠在留言中提出來...

最後呢，對，這是最後的最後了，安裝一個很是經常使用的插件：

$ sudo apt-get install python-rosinstall

好，到這裏，全部安裝就都完事啦。。哈哈哈。。爲了保險，重啓一下，測試測試咱們的ROS吧....

對了，這裏要提醒一下，ros中不少的第三方插件的安裝格式是：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-...
例如：
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot*

3 測試ROS

安裝完了好歹要測試一下吧，否則怎麼對的起那瓶啤酒啊...大兄弟，你還清醒嗎...

首先，啓動ROS環境

$ roscore

看看顯示 started core service [/rosout]  了沒有？若是沒問題，恭喜大兄弟，你成功了。

什麼？出問題了？那好吧，估計是啤酒喝多了，再從頭來一遍吧，此次就別喝了。。。

這裏連接一下我總結的ROS指令字典，大兄弟從此想查什麼指令，直接看這個就行了

http://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5761448.html