單目ORB-SLAM流程梳理

單目ORB-SLAM 剛剛完成高博《視覺SLAM十四講》的第一遍學習，讀了單目SLAM比較有代表性的ORB-SLAM的文章，結合B站泡泡機器人馮兵老師的分享，對單目ORB-SLAM的流程做了一個簡單的梳理。 1.流程 這三部分是並行執行的。 輸入：攝像頭(圖像 + 時間碼) 輸出：軌跡(每幀圖像對應相機位姿) + 地圖(關鍵幀 + Map point) Map point就是特徵對應的三維空間點。

>>阅读原文<<