SGBM學習記錄（一）

初學SGBM，本文是對參考鏈接的學習翻譯 SGM使用逐像素，基於共信息（MI）的匹配代價來作爲對於輸入圖像間輻射差異的補償。逐像素匹配由平滑度約束支持，通常表示爲全局成本函數。SGM通過從各個方向的路徑優化來執行快速近似。 我們沿着一條極線進行評估，對於已經矯正過的圖像，極線即爲水平線。對於極線上的每個像素，我們評估每個可能的視差結果。極線上每個像素可能的視差的代價可以被堆疊成一個矩陣。極線在下圖

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