3D-3D:ICP_SVD

3D-3D:ICP_SVD 引言 1.ICP 2.SVD 3.非線性求解 引言 ch7. 利用一組匹配好的3D點(比如RGB-D圖像)，求解 R , t R,t R,t,使用迭代最近點(Iterative Closest Point,ICP).和PnP求解類似，ICP的求解同樣分爲線性方法(SVD)和非線性方法(BA). 1.ICP 2.SVD 只要求出了兩組點之間的旋轉,平移量是非常容易得到的。

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