PI調節器的一些YY心得

PI調試經驗： 最近在調試PI參數時，發現積分環節參數還有挺大的學問：   比如說響應有高頻干擾時，最簡單通俗的辦法就是加一個一階低通濾波器，一階低通濾波器的表達式如下： 截止頻率 當截止頻率越低的時候，濾的越深，但是從波特圖可以看出，濾的深也就會造成幅值衰減。 上面是分析的一階低通濾波器，下面是積分環節，兩則竟然有異曲同工之妙   積分的表達式如下： 公式沒毛病的，那個是積分系數，在控制中，兩則

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