Win10 64位系統下PCL + Visual Studio + cmake + (Qt) 安裝調試

Win10 64位系統下PCL + Visual Studio + cmake + (Qt) 安裝調試

在這裏只介紹all in one方式安裝

1.軟件準備

安裝pcl（點雲庫）須要涉及pcl、pcl-pdb、cmake、openni、visual studio、qt等軟件。
pcl是點雲算法庫。
pcl-pdb是pcl的數據庫文件。
cmake是用來爲你所編寫的程序進行環境配置及生成項目文件。
visual studion是windows的開發工具，將通過cmake生成的項目文件執行產生可執行文件。
qt是一個圖形庫，這裏須要安裝qt是由於pcl中有一個第三庫vtk中涉及qt庫中的函數。
從網上下載這些軟件須要遵照必定的規則，下載的全部軟件位數最好統一，所有爲32位，或64位。其中在pcl官網下載pcl、pdb文件時要與visual studio的版本相對應。你若是想省事的話，能夠下載我雲盤裏的全部文件。
PCL-1.6.0-AllInOne-msvc2010-win32.exe 提取密碼:3jim
pcl-1.6.0-pdb-msvc2010-win32.zip 提取密碼:vdd6
cmake-3.4.0-rc3-win32-x86.exe 提取密碼:c09l
OpenNI-Win32-1.5.4-Dev.msi 提取密碼:qj08
cn_visual_studio_2010_ultimate_x86_dvd_532347.iso 提取密碼:h45r
qt-opensource-windows-x86-vs2010-4.8.6.exe 提取密碼:sdr9

2.pcl安裝

安裝過程如圖：



建議取消openni，openni單獨安裝，由於未去掉openni時發生了錯誤，多是我係統的問題，你能夠先嚐試一下不去掉openni安裝


單獨安裝openni

將下載的pcl的pdb文件解壓，並將解壓後的全部文件拷貝到pcl安裝目錄下的bin目錄下，如E:/program files/pcl 1.6.0/bin

關於cmake、visual studio的安裝很簡單，在這裏就再也不講解。

3.測試

新建一個目錄example，在其目錄下新建兩個子目錄source、cmake-bin，在source下新建兩個文件project_inliers.cpp和CMakeLists.txt。

project_inliers.cpp內容以下：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/filters/project_inliers.h>

int
 main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_projected (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

  // Fill in the cloud data
  cloud->width  = 5;
  cloud->height = 1;
  cloud->points.resize (cloud->width * cloud->height);

  for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
  {
    cloud->points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud->points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud->points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  }

  std::cerr << "Cloud before projection: " << std::endl;
  for (size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
    std::cerr << "    " << cloud->points[i].x << " " 
                        << cloud->points[i].y << " " 
                        << cloud->points[i].z << std::endl;

  // Create a set of planar coefficients with X=Y=0,Z=1
  pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients (new pcl::ModelCoefficients ());
  coefficients->values.resize (4);
  coefficients->values[0] = coefficients->values[1] = 0;
  coefficients->values[2] = 1.0;
  coefficients->values[3] = 0;

  // Create the filtering object
  pcl::ProjectInliers<pcl::PointXYZ> proj;
  proj.setModelType (pcl::SACMODEL_PLANE);
  proj.setInputCloud (cloud);
  proj.setModelCoefficients (coefficients);
  proj.filter (*cloud_projected);

  std::cerr << "Cloud after projection: " << std::endl;
  for (size_t i = 0; i < cloud_projected->points.size (); ++i)
    std::cerr << "    " << cloud_projected->points[i].x << " " 
                        << cloud_projected->points[i].y << " " 
                        << cloud_projected->points[i].z << std::endl;

  return (0);
}

CMakeLists.txt內容以下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)

project(project_inliers)

find_package(PCL 1.2 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable (project_inliers project_inliers.cpp)
target_link_libraries (project_inliers ${PCL_LIBRARIES})

運行cmake按照下圖操做





cmake配置生成最終會產生以下項目，該項目包含以下文件

雙擊運行*.sln文件，會以visual studio打開
經過視圖--解決方案資源管理器，打開*.cpp文件

將Proj_Name右擊設置成啓動項
開始debug
可是在運行時極可能出現錯誤：
fatal error LNK1104: 沒法打開文件「C:\Qt\4.8.0\lib\QtGuid4.lib」,這主要是由於VTK庫裏面依賴函數的關係不對應，個人QT版本是Qt4.8.6因此必須修改這些依賴函數。
解決方法是打開路徑E:\Program Files\PCL 1.6.0\3rdParty\VTK\lib\vtk-5.8下的三個文件：
VTKConfigQt.cmake
VTKTargets-debug.cmake
VTKTargets-release.cmake
將其中的路徑C:\Qt\4.8.0替換成你現有版本的Qt路徑，例如個人是：E:\Qt4.8.6，（固然也能夠將這個路徑定義爲環境變量 $(QT_ROOT)）;最終便可正常運行。
4.執行可執行文件
上面幾個步驟運行無誤後，就會在cmake-bin/Debug目錄下產生一個exe的可執行文件，windows下可經過cmd運行該文件。
win+R——cmd，運行效果以下：