ROS 2 架構與基本概念

1 核心概念 ROS2 系統三個核心概念：主題（廣播/訂閱），服務，動作 服務：應答類型的方式，有申請的時候給出反饋 動作：給出執行過程情況，例如打掃房間，實時反饋執行進度 2 主題/服務/動作的使用場景 主題：單一方向持續數據流，傳感器數據或機器人狀態 服務：應答機制，調用服務，完成後受到回覆，例如詢問天氣情況，查詢電量 動作：一次無法完成，需要多次纔可以完成，或者完成過程需要中斷，甚至終止，例

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