MOOS-ivp 實驗四 MOOS編程入門（1）
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前言
這一次實驗的主要內容就是MOOS編程的入門教學，我如今剛開始看也一樣啥也不懂，相信我再看個幾天，等到寫完這篇文章的時候，應該基本就差不太多了。編程
1、MOOS概覽
一些內容以前有過介紹，我這裏只放一些我以爲新的部分和有用的部分，原文實驗手冊裏寫的很細，廢話也不少。vim
1.MOSS應用程序結構
在實驗三中主要使用的是已經存在的MOOS應用程序，咱們對它的改動只不過是在一些參數上進行相關的改動。可是MOOS的全部應用不該該是固定的，只要你想要的修改，你就能夠對它進行修改。你能夠對其中任何一個app進行重寫或者複製重命名，改進出來你想要的功能。或者也能夠從頭開始構建本身的應用程序結構，這是本次實驗內容的重點。
如上圖所示，全部的MOOS應用程序都是由以上三個子類來構成的。
bash
2.定義在MOOSmsg上的便攜函數（handy function）（MOOS mail）
在正常的狀況下，系統的app主要是用OnNewMail()這個子類來進行消息處理的，除了咱們所知道的變量名稱以外，咱們還可能但願知道相關的量
（1）值是多少
（2）由那些app發佈的
（3）什麼時間發佈的
（4）值的類型，是string型仍是double型等等
在咱們的示例文件pXRelayTes裏，咱們調用msg.GetKey() （這個函數在Relayer.cpp中）來對消息進行獲取。下面列舉的這些方法均可以對消息來進行獲取，這注釋上都說了各個函數的做用：
app
// return the name of the message std::string GetKey(); // return the name of the message (just another way) std::string GetName(); // check data type is double bool IsDouble(); // check data type is string bool IsString(); // return time stamp of message double GetTime(); // return double val of message double GetDouble(); // return string value of message std::string GetString(); // return the name of the process (as registered with the DB) which posted this notification std::string GetSource(); // return the name of the MOOS community in which the orginator lives std::string GetCommunity();
這裏稍微解釋一下上面std::string是啥意思：
string是C++語言標準模板庫（STL）中的一個組成部分，STL中的全部函數類名稱（專業點叫標識符）都被存儲在一個叫作std的命名空間之中，因此要調用庫中的某一個類的時候須要添加頭文件，而且使用std命名空間，咱們想要使用string類的時候就須要在最開頭添加
框架
include<string> using namespace std;
而後上面那一堆函數都是std類中定義的各類成員函數，可是不少都是標準庫裏沒有的，估計是MOOS系統本身寫一些成員函數。
書接正文繼續寫：
接下來的試驗裏，會用到到一個MOOS提供的模板，用來生成新的MOOS應用程序的框架代碼，下面這個OnNewMail函數的範例就是用這個模板生成的：
dom
bool MyApp::OnNewMail(MOOSMSG_LIST &NewMail) { MOOSMSG_LIST::iterator p; for(p=NewMail.begin(); p!=NewMail.end(); p++) { CMOOSMsg &msg = *p; #if 0 // Keep these around just for template string key = msg.GetKey(); string comm = msg.GetCommunity(); double dval = msg.GetDouble(); string sval = msg.GetString(); string msrc = msg.GetSource(); double mtime = msg.GetTime(); bool mdbl = msg.IsDouble(); bool mstr = msg.IsString(); #endif } return(true); }
我先試着理解一下這個代碼框架：
for(p=NewMail.begin(); p!=NewMail.end(); p++)
這句話應該是搞了一個for循環，把最開始的mail起始地址給了p，p一直累加，當p不等於終點地址的時候退出。就是iterator類定義的變量p從起始地址一路指到終點地址的過程。
CMOOSMsg &msg = *p;定義了一個CMOOSMsg類型的引用msg，這句代碼的意思是把指針p指向的值賦給引用msg，msg就是p指向的那個值的一個別名。搞不懂的參考下面的網站：
C++中int *a; int &a; int & a; int * &a
C/C++中和&的用法
後面的#if 0就是直接註釋掉下面的代碼了，若是是#if 1的話就是對下面的代碼進行編譯（不是執行哦，編譯不必定執行）。上面模板裏有關傳入MOOSmessage的典型函數都被註釋掉了，若是須要使用的話能夠隨時將其拿出來進行調用。關於#if詳情參考以下網站
C/C++中常見的#if、if、#ifdef、#if define等區別
svn
2、下載moos-ivp-extend樹
1.下載
代碼以下（示例）：函數
直接下載，下載好後編譯添加路徑，重啓以後在進行檢查，前幾章講過，再寫一下：
將執行文件添加到路徑中去。
首先返回到根目錄，以後再執行ls -a查看隱藏文件
找到文件**.bashrc**對其進行編輯，輸入vim .bashrc
post
svn co https://oceanai.mit.edu/svn/moos-ivp-extend/trunk moos-ivp-extend cd moos-ivp-extend ./build.sh which pXRelayTest 返回結果相似於說明正確添加路徑： /home/you/moos-ivp-you/bin/pXRelayTest
2.初步瞭解
在進行下一個實驗以前，先快速瞭解一下關於Relayer MOOS app類的一些定義。下面列出這些內容，也能夠在目錄moos-ivp-extend/src/pXRelayTest/中找到這些相關內容。學習
**File Relayer.h 1 #include "MOOS/libMOOS/MOOSLib.h" 2 class Relayer : public CMOOSApp 3 { 4 public: 5 Relayer(); 6 virtual ~Relayer() { }; 7 8 bool OnStartUp(); // Overriding key virtual function 9 bool OnNewMail(MOOSMSG_LIST &NewMail); // Overriding key virtual function 10 bool Iterate(); // Overriding key virtual functionx 11 12 bool OnConnectToServer(); 13 void RegisterVariables(); 14 15 void setIncomingVar(std::string s) { m_incoming_var=s;} 16 void setOutgoingVar(std::string s) { m_outgoing_var=s;} 17 18 protected: 19 unsigned long int m_tally_recd; 20 unsigned long int m_tally_sent; 21 unsigned long int m_iterations; 22 23 std::string m_incoming_var; 24 std::string m_outgoing_var; 25 double m_start_time_postings; 26 double m_start_time_iterations; 27 };**
（1）在類聲明的第一行，都會聲明本身是CMOOSapp的子類，CMOOSapp是通常app的父類。
（2）咱們本身定義的類會聲明三個關鍵的虛函數，在8-10行有三個關鍵的虛函數
（3）編碼約定：全部的成員函數都會在成員變量以前進行聲明，被覆蓋的成員函數在子類特定的成員函數以前進行聲明。（這裏我搞不懂覆蓋是什麼意思，爲此查了一些資料，搞明白了什麼是虛函數和基虛函數、覆蓋、重載和隱藏的含義）這些主要是C++多態部分的內容，怪我學藝不精，想不起來了）
（4）編碼約定：全部的成員變量都用m_進行開頭，以便於跟代碼中本地聲明的變量區分開來
（5）編碼約定：全部成員變量都是protect，修改這些變量使用公共成員函數來操做，好比1五、16行的那些代碼。
3、創建第一個MOOSapp——An Odometry MOOS App
本節內容的重點是創建一個本身的MOOSapp，下面使咱們在這裏須要實現的目標:
（1）瞭解如何使用模板腳本從頭至尾生成一個moosapp
（2）瞭解如何在系統中添加moosapp
（3）寫一個app，記錄AUV行程，這個app叫pOdometry
（4）在Alder例子中測試app，讓AUV行駛五十米以後返回而後查看記錄的行程
（5）將MOOSapp轉化爲MOOScasting app
1.建立moosapp
打開目錄到moos-ivp-extend/src/.
而後運行指令`
GenMOOSApp Odometry p "Jane Doe"
就能夠建立一個moosapp啦，其名稱爲 Odometry，p是前綴的意思 最後面引號是做者的名字。
2.添加moosapp
咱們須要在系統中將咱們寫好的moosapp 添加進去。打開文件目錄moos-ivp-extend/src/CMakeLists.txt
打開這個txt文件
咱們在下面添加咱們本身的app名稱，上圖是已經添加好了的狀況。
#========================================================================== # List the subdirectories to build... #========================================================================== ADD_SUBDIRECTORY(lib_behaviors-test) ADD_SUBDIRECTORY(pXRelayTest) ADD_SUBDIRECTORY(pExampleApp) ADD_SUBDIRECTORY(pOdometry) <-- Add your line here
保存以後接下來打開build文件進行編譯
cd moos-ivp-extend
./build.sh
編譯完成以後找一下建立的moosapp，獲得下面結果說明正確了，若是沒找到 看一下文件路徑是否添加了或者重啓系統從新試一下。
which pOdometry
/home/you/moos-ivp-you/bin/pOdometry
4、寫本身的moosapp
要寫一個簡單的moosapp須要完成如下要求：
（1）訂閱AUV位置變量NAV_X 和 NAV_Y
（2）程序中反覆讀取X和Y的位置信息
（3）計算當前位置和以前位置的距離來更新總的路程
（4）將總里程數發佈到一個可變的moos變量ODOMETRY_DIST中去
1.完成初步內容
（1）打開如下路徑 找到 Odometry.h文件包含上成員變量
bool m_first_reading; double m_current_x; double m_current_y; double m_previous_x; double m_previous_y; double m_total_distance;
（2）在constructor中完成對變量的初始化，打開Odometry.cpp 對變量進行賦值
（3）編輯Odometry.cpp來訂閱變量NAV_X 和 NAV_Y
這裏由於我不是很懂如何訂閱變量，因而在官網找資料在幫助文檔中找到了關於MOOS類的相關說明，爲了能將實驗進行下去，有必要對這篇文檔進行仔細的閱讀，搞明白各個類的功能以及做用。下面的文章先MOOS類進行學習以後再返回實驗。
總結
主要內容是對moos樹進行下載以及檢查，建立了一個本身的moosapp並將其添加到了系統執行路徑中去。最後咱們在寫第一個app時遇到問題，不知道如何訂閱變量。這裏須要對moos類進行一下進一步的學習。