基礎ROS小車軟件結構到底是什麼樣子的？

ROS小車的軟件結構 0.前言 想必大多數讀者，在剛開始搭建ROS小車的時候，都會遇到下面這樣的問題。單片機底層PWM、測速、速度PID、MPU6050數據獲取等等，而且還要與ROS層通信，ROS層還有其他控制部分，WT！！！這麼多？這麼亂？是不是想想都腦大。所以，在搭建ROS小車的開始一個清晰合理的軟件結構就顯得尤爲重要。本篇文章就是給大家的腦回路里構建一個清晰的軟件結構。讓大家清楚，日後我們需

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