迅爲iMX6開發板-Ubuntu-CAN測試使用文檔

本文檔介紹的是迅爲iMX6開發板在Ubuntu 系統環境下 iTOP-iMX6 CAN 實驗調試步驟。給用戶提供了
「can_libs.rar」、「can_tools.zip」和「iTOP-iMX6-Ubuntu-CAN_V1.0.rar」壓縮包，分
別是 can 工具須要的庫文件、can 工具二進制文件以及 can 實驗 C 程序源碼。
CAN 是 Controller Area Network 的縮寫，是 ISO 國際標準化的串行通訊協議。近年
來，其所具備的高可靠性和良好的錯誤檢測能力受到重視，被普遍應用於汽車計算機控制系統
和環境溫度惡劣、電磁輻射強和振動大的工業環境。
1 硬件鏈接
做者測試 can，使用的是兩塊 iTOP-iMX6 開發板。板子是 can 的+鏈接+，-鏈接-，以下
圖所示。

2 canconfig 工具配置
首先配置工具和庫文件，將壓縮包「can_libs.rar」、「can_tools.zip」和
「can_libs_more.zip」解壓獲得「can_tools」、「can_libs」以及「」can_libs_more，拷
貝解壓出來的文件到 tf 卡或者 u 盤，以下圖所示（下圖中缺乏 can_libs_more）。

而後將 tf 卡或者 u 盤掛載到開發板上（參考使用手冊 11.3.3 小節），以下圖所示。

拷貝工具軟件到/bin 目錄下，使用命令「cp -r can_tools/* /sbin/」，另外使用命令
「chmod 777 /sbin/can*」將/bin 下的 can*文件權限修改成 777，。
使用命令「cp -r can_libs/* /lib/」拷貝庫文件到/lib 目錄下，以下圖所示。

使用命令「cd /lib」進入到/lib 目錄，使用「ln -s libsocketcan.so.2.2.1
libsocketcan.so」和「ln -s libsocketcan.so.2.2.1 libsocketcan.so.2」命令，生成連接文
件，以下圖所示。

而後將「can_libs_more」中的三個文件也拷貝到「/lib」下，Ubuntu 和其它系統主要
區別就是缺乏這三個庫文件，其它如出一轍。最後須要使用 chmod 命令，將全部新添加庫的
權限修改成 777。

3 測試軟件的使用
將「iTOP-iMX6-Ubuntu-CAN_V1.0.rar」解壓後的目錄的可執行文件「can_test」拷貝
到 U 盤上，以下圖所示。

而後使用命令「mount /dev/udisk /mnt/disk/」將 u 盤掛載到開發板上，使用命令
「cp -r /mnt/disk/can_test /topeet/」將可執行文件拷貝到「/topeet」目錄下，使用命令
「umount /dev/udisk」解除掛載，以下圖所示。

在一塊開發板上，先使用命令「./can_test -r can0」，運行接收程序，以下圖所示。

而後在另外一塊開發板上，先使用命令「./can_test -s can0」，運行發送程序，以下圖所
示。

第一個開發板會接收到發來的信息，以下圖。