點擊上方「Python進擊者」，選擇「星標」公衆號
javascript
不如利用開源項目，拿樹莓派 DIY 一個，成本不到 4000 元。
這麼一站，是否是就有波士頓動力狗那種 feel 了？
經過三軸身體姿態控制，這樣一隻樹莓派版波士頓動力狗，能夠實現兩種運動模式。
一種是小跑姿態。這種 4 相步態下，機器狗對角線上的兩腿同時移動，能達到更快的移動速度。
另外一種是步行姿態。這種結合身體運動的 8 相步態，有助於保持機器狗的平衡和穩定性。
這隻機器狗由外國小哥 Michael Romanko 打造。
那麼不妨接着往下看，拿好這份精確到每一個細節的開源教程，擁有本身的迷你波士頓動力狗不是夢。（狗頭）
硬件成本不到 4000 元
這隻樹莓派機器狗基於開源的 ThingVerse Spot Micro 框架打造。外殼部分由噴嘴 0.6 的 3D 打印機制做。
軟件部分在運行 Ubuntu 16.04 的樹莓派 3B 計算機上實現。
因此首先，須要準備一個價值人民幣 230 元左右的樹莓派 3B 開發板。
控制部分的組件，包括價格不到 30 元，接口爲 I2C 的伺服驅動 PCA9685。
以及 12 個伺服電機 PDI-HV5523MG，單個價格約爲 70 + 元。
另外，還須要配備一塊 16×2，I2C 接口的液晶顯示器。
電池方面，採用的是 2s 4000mAh 的鋰電池，直接鏈接電源伺服，價格在 160 元左右。
穩壓器用到的是 HKU5 5V/5A UBEC，爲樹莓派、液晶面板、PCA9695 控制板供電，價格摺合人民幣約爲 45 元。
整個一套下來，算上 3D 打印機，成本不超過 4000 元，甚至比斯坦福的廉價開源四足機器人 Pupper 成本（600-1000 美圓）更低。
△斯坦福 Pupper
精確到每一個細節的教程
Mike 組裝教程比較簡略，可是給出本身參考的一個 「微型機器狗 AI」（SpotMicroAI）社區。
SpotMicroAI 的教程可謂是 「手把手」，撰寫教程的工程師幾乎提供了組裝機器狗的每一步詳細，甚至連如何 SSH 鏈接到樹莓派的方法都有，力求每一個人都能看懂。
首先是爲樹莓派安裝操做系統，建議安裝 PINN，這是一個加強版的 NOOBS 操做系統安裝器。
安裝好之後，系統自帶 SSH 和 VNC，無需給樹莓派外接鍵鼠，可經過遠程方式對其進行調試。
△ 成功經過 VNC 鏈接到樹莓派
在 PINN 的衆多操做系統選項中選擇安裝 Raspbian Lite。此後將斷開 VNC 鏈接，所有用 SSH 鏈接到樹莓派。
樹莓派系統自帶 FTP，爲了方便初學者在電腦和樹莓派之間傳輸文件，建議安裝 FileZilla 軟件。
輸入樹莓派的 IP 地址、用戶名、密碼、端口 22，點擊 Quickconnect 便可連上樹莓派的文件系統。如今，您能夠根據須要從 SpotMicroAI 拖放文件。
接下來進入最關鍵的步驟，安裝機器狗控制軟件，爲了簡化安裝，做者已經寫好了腳本，安裝過程自動完成：
ssh pi@192.168.1.XXcurl https://gitlab.com/custom_robots/spotmicroai/basic-runtime/-/raw/master/utilities/self_install.sh | bash
而後啓動通信總線 I2C。打開終端並運行如下命令：
而後從顯示選項進行如下更改：Interfacing options → Enable I2C
機器狗外殼的 3D 打印文件也同時附送，做者建議使用 0.6mm 的噴嘴，層高設置爲 0.3mm，能夠最大限度地加快打印速度。
先下載 JSON 的格式的默認配置文件：https : //gitlab.com/custom_robots/spotmicroai/basic-runtime/-//blob/master/spotmicroai.default，將該文件放在用戶主目錄下。
打開校準工具，對 12 個伺服點擊進行校準，找到機器狗 「休息」 時電機的初始位置。
cd ~/spotmicroai/calibration./calibration.sh
等等，給機器狗尾部安裝的顯示屏有什麼用呢？其實它可幫咱們快速看到機器狗當前的狀態。
好比，在上面的面板裏，咱們能看到樹莓派 CPU 當前的溫度、與外部控制器的鏈接狀態、伺服控制板狀態，等等。
至此迷你機器狗就大功告成了。若是你不只想組裝它，還想學習更高階的開發教程，那麼能夠去看一下 Extra 裏的內容。
下一步計劃
如今 Mike 的迷你機器狗只能作一些簡單的動做，Mike 下一步的計劃是讓它和波士頓動力的機器狗同樣智能。Mike 將來的目標是：
一、加入激光雷達，經過 SLAM 實現房間的簡單 2D 映射。就像原版的波士頓動力機器狗同樣。
二、開發自動運動模塊，指導機器人圍繞感測到的 2D 環境執行簡單任務。例如在房間中導航，並避免撞到障礙物。
三、結合攝像頭或網絡攝像頭建立軟件模塊，進行基本的圖像分類。例如，感知到拳頭的閉合和張開，讓機器人對某個動做作出特定反應，實現手勢控制。
網友：整起來
本身動手 DIY 「波士頓動力狗」，這樣的實踐連樹莓派官方都點了贊。
https://www.raspberrypi.org/blog/mini-raspberry-pi-boston-dynamics-inspired-robot/
https://github.com/mike4192/spotMicro#Overview
https://gitlab.com/custom_robots/spotmicroai
我是kulsjava
