robot_pose_ekf中關於filter_update的問題

這兩行代碼對應EKF中的運動更新(Prediction)，robot_pose_ekf包對運動更新只對當前位姿加上了高斯噪聲，並沒有在狀態轉移方程中加入實際的控制量，控制量也都爲0，實際上里程計信息與IMU信息都是做的是測量更新，通過測量更新步驟中的協方差矩陣來矯正位姿的，不知道理解是否有誤 sysmodel進行update時的控制量是(0,0)，只有噪聲對結果施加作用，所以狀態方程和雅克比矩陣對

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