RTAI/LINUX的系統結構

綜述 RTAI 的設計思想源於 RT-Linux，設計一個專門處理實時任務的實時調度器， 通過虛擬中斷技術把 Linux 當作一個優先級最低的實時任務來運行，系統中的實時任務和非實時任務分別運行在 RTAI 和 Linux 上。 出於可移植性考慮，早前版本的 RTAI 在硬件和 Linux 之間定義了一個實時硬件抽象層（Real-Time Hardware Abstraction Layer，RT

>>阅读原文<<