vins-mono(1)數據預處理

一.視覺追蹤        每當採集到一幀圖像,都會進行KLT稀疏光流追蹤,同時保證每幀圖像提取的Harris角點數目在100-300個,將跟蹤到的特徵點push到圖像隊列中. 主要實現在readImage函數中: 1.對原始圖像進行預處理,如果圖像過亮或太暗,則使用自適應直方圖均衡化的方法增強圖像對比度,img爲當前要處理的圖像 2.prev_img爲上一幀圖像,cur_img爲光流追蹤的前一幀

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