VIO——前端和後端

前端： L K LK LK光流法： 利用灰度不變性假設，計算出 u 0 ′ u'_{0} u0′​、 u 1 ′ u'_{1} u1′​： u、v爲像素點在x、y軸上的速度。 後端： IMU信息： 上述(1.1)公式再加入預計分誤差。

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