c++回調函數/ROS回調函數

如下均是我的在實際耕碼的過程當中遇到的問題和整理的結果，可能會有不對的地方，望各位指正與交流

-------------------------------------------------我會有喵的---------------------------------------------------

 

c++中的回調函數：

A "callback" is any function that is called by another function which takes the first function as a parameter.

 

 

直白點說，就是「函數#"的參數是另外一個函數，經過「函數#"調用另外一個函數，這個另外一個函數就是回調函數。以數學形式來看（雖然不太恰當）：Function(y)和g(x)。Function(y)是一個函數，g(x)也是一個函數，那麼Function(g(x))就能夠當作是一個回調過程，g(x)就是回調函數。

更直接地說，咱們通常都是調用opencv裏面的庫函數，如今關係反過來了，咱們要讓opencv調用一個咱們本身寫的函數，這個過程就是回調。那個被opencv調用的（咱們本身寫的）函數就是回調函數。接下來舉例規範地說一下：

不帶參數的回調函數：

//回調函數
void wordsCallback() 
{
   std::cout<<"Hello World!"<<std::endl;
}

//實現回調函數的"調用函數"
void wods(void (*callfuction)())
{
    callfuction();
}

int main(int argc,char* argv[])
{
    words(wodsCallback);
    return 0;
} 

 程序的正確輸出結果是：Hello World!

  帶參數的回調函數：

//回調函數
void wordsCallback(char* s) 
{   
   std::cout<<s<<std::endl;
}

//實現帶參回調函數的"調用函數"
void words(void (*callfuction)(char*),char* s)
{
    callfuction(s);
}

int main(int argc,char* argv[])
{
    words(wordsCallback,"Hello World!");
    return 0;
}

程序的正確輸出結果：Hello World!

 

接下來咱們看看ROS中的回調函數。通常來講這個回調函數會用一些比較顯著且比較統一的名字：**Callback（如ScanCallback/CameraCallback），它是在訂閱話題的時候使用的。因此在使用時，咱們須要聲明訂閱話題的名稱，而後選擇話題，最後調用Callback函數。廢話很少說，舉個例子（忽然想吃舉個栗子了啊-------）：

ros::Subscriber sub_raw_image = n.subscribe(IMAGE_TOPIC, 2000, imageCallback);

先聲明訂閱的話題的名稱：

sub_raw_image

而後，選擇咱們須要訂閱的話題。

IMAGE_TOPIC

題外話，ROS中有不少話題，你能夠本身寫，上面這個IMAGE_TOIC就是我本身寫的。固然你也可使用一些系統提供的。好比你啓動了激光雷達，不管是仿真Gazebo中的仍是真的激光雷達（如rplidar），那你就能夠訂閱「/scan」這個話題。

 

2000表明咱們一次性能夠緩存多少消息（暫時沒發現這個數字對個人程序會帶來很大的影響，我常常寫成1），最後那個就是回調函數了。

 

imageCallback

對於imageCallback的實現須要說一下。ROS中，imageCallback的參數是與你的話題息息相關的，你要跟據訂閱的話題來肯定參數。通常來講，程序的主要功能也都是在回調函數中實現的。你須要的數據，都是要經過話題訂閱的，而訂閱了就確定有回調函數。你能夠把一個個回調函數當作是一個個單獨的線程。只要你訂閱的消息一更新，回調函數就會被調用，對新的數據進行處理，程序就這麼不斷的進行下去了。這裏咱們仍舊舉例：

 

 

void forwardCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr &forward_msg){}

void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr &image_msg){}

須要肯定的就是這個sensor_msgs::ImageConstPtr和nav_msgs::Odometry::ConstPtr啦！

嗯啊，今天到此結束啦，白白！