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時間 2021-08-15
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發佈者和訂閱者之間在主題上傳遞消息。這個非常有用,但這並不是一勞永逸的通信解決方案。 有時候,我們需要請求響應模式(request response pattern)。對於這種類型的互動,ROS提供了我們所謂的服務(services)。 和主題一樣,服務允許節點間傳遞信息。但是,和主題不同,服務不是信息轉移通路,它沒有相關聯的發佈者和訂閱者。相反,節點通過服務互動時,它們是一對一的,使用請求和響應
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