services

發佈者和訂閱者之間在主題上傳遞消息。這個非常有用，但這並不是一勞永逸的通信解決方案。 有時候，我們需要請求響應模式(request response pattern)。對於這種類型的互動，ROS提供了我們所謂的服務(services)。 和主題一樣，服務允許節點間傳遞信息。但是，和主題不同，服務不是信息轉移通路，它沒有相關聯的發佈者和訂閱者。相反，節點通過服務互動時，它們是一對一的，使用請求和響應

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