PX4筆記雜記(一) thrustToAttitude函數
PX4 thrustToAttitude函數 該函數建立在ControlMath類下，作用是將目標油門矢量以及目標偏航角轉化爲所需的姿態，返回的是目標姿態結構體（包括三軸歐拉和油門大小方向） 需要注意的點有： 1、目標體軸系座標軸的推導問題 此處很難理解，爲什麼用在地面繫上的y軸投影叉乘油門方向即可得到最終的體軸系x軸的座標。 首先需要明確一點，最終需要求得的三軸方向均定義在NED地面軸系
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