ORB-SLAM2初步（跟蹤模塊）

一、跟蹤模塊簡介 　　在ORB-SLAM或其他SLAM系統中，跟蹤的主要任務是根據相機或視頻輸入的圖像幀實時輸出相機位姿。在ORB-SLAM中，跟蹤模塊的主要任務是實時輸出相機位姿和篩選關鍵幀，完成一個沒有經過優化或者說全局優化的視覺里程計。通常根據相機的不同採用的方法也不相同，如單目除了需要進行初始化外通常根據特徵匹配結果使用PnP算法求解相機位姿。 二、跟蹤模塊分析 　　如圖 是ORB-SLA

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