VNC遠程顯示3D界面

正常VNC沒法看3D圖形，而後如今想在服務器上跑東西，但要用VNC鏈接上去能夠看到相關圖形。

在網上找了下，使用VirtualGL能夠實現相關要求。

1：下載相關軟件，安裝一下。

https://sourceforge.net/projects/virtualgl
https://sourceforge.net/projects/turbovnc

建議添加相關環境變量 

echo 'export PATH=/opt/TurboVNC/bin:/opt/VirtualGL/bin:$PATH' >> /etc/profile

2：按官方的說法建議安裝下面的軟件

apt-get install libxv1:i386 libglu1-mesa:i386 gnome-session-fallback #14.04
apt-get install libxv1:i386 libglu1-mesa:i386 gnome-session-flashback #16.04

3：配置

#若是有Nvidia顯卡，須要安裝驅動

apt install nvidia-375
nvidia-xconfig --busid=`nvidia-xconfig --query-gpu-info | awk '/BusID/{print $NF}'` --use-display-device=none
#今天在一臺新服務器安裝了一下，先安裝的375驅動，而後 nvidia-smi 都沒有相關內容，
#後來再把375刪除，安裝 nvidia-current，而後再把nvidia-current刪除，從新安裝375又好了。緣由不明。

vglserver_config

#另外可能要把須要3D顯示的用戶添加到vglusers組中

usermod -a -G vglusers ubuntu

具體文檔能夠到官方查看

實現3D查看有兩種方式，

1：使用vglconnet 鏈接

vglconnect -s user@server
#而後在要運行的程序前加上vglrun,好比
vglrun rosrun rviz rviz

2：使用SSH端口轉發（推薦）

ssh -C -N -L LocalPort:Server:ServerPort user@Server
#再使用vnc鏈接
#最後在要運行的程序前加上vglrun,好比
vglrun rosrun rviz rviz

#更新，今天再測試了一上，發現不用轉發也能夠。原本是要用Xrdp來，這樣比較省事。但目前沒測試好。但服務器端仍是要用 TurboVNC

# 添加到 /etc/pam.d/common-auth； 能夠把密碼抓出來

#上面的內容原本不想用圖片，只怪博客用的阿里大SB的服務，提交不了。

# 按當前用戶密碼生成VNC密碼；密碼由pam中得到
# cat /etc/vncpass.sh
#!/bin/bash

read password

if [ $PAM_USER = "root" ]; then
    exit 0
fi

HOME=/home/$PAM_USER

if [ ! -d $HOME ]; then
    exit 0
fi

if [ -s $HOME/.vnc/passwd ]; then
    exit 0
fi

if [ ! -d $HOME/.vnc ]; then
    mkdir -p $HOME/.vnc
fi
# 此vncpassword用turbovnc的vncpasswd測試不行，而後如今用的 tightvncserver 中的 vncpasswd
# 測試經過
echo $password | vncpasswd -f > $HOME/.vnc/passwd
chmod 0700 $HOME/.vnc
chmod 0600 $HOME/.vnc/passwd
chown `stat --printf=%u:%g $HOME` -R $HOME/.vnc


# 添加到 /etc/profile；實現當前有vncserver且有監聽端口就跳過，其它則結束後，再運行
if [ $USER != "root" ]; then
  vncserver -list | awk -F '[: ]+' '/^:/{p=sprintf("59%02d",$2);"ss -lnt | grep :"p | getline s;if(length(s)==0){++i;system("vncserver -kill :"$2)}}END{if($0~/^[^:]/||i)exit 1}'
  if [ $? -ne 0 ]; then
    for i in `seq 10`; do
      sleep 1
      vncserver > /dev/null 2>&1
      vncport=`vncserver -list | grep -Po '(?<=:)\d+'`
      if [ ! -z "$vncport" ]; then
         port=`printf "%02d" $vncport`
         if [ ! -z `ss -lnt | grep -Po ":59$port\b"` ]; then
           break
         else
           vncserver -kill `vncserver -list | awk '/^:/{print $1}'`
         fi
      fi
    done
  fi
  vncserver -list
fi

 

# VNC空閒太久再次進入會黑屏，在VNC的終端中運行以下命令（關閉屏保）
gsettings set org.gnome.desktop.session idle-delay 0
gsettings set org.gnome.desktop.screensaver lock-enabled false

 

附： ROS安裝

#ros install

echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

apt install ubuntu-desktop
apt install libxv1:i386 libglu1-mesa:i386 gnome-session-flashback
apt install ros-kinetic-desktop-full
apt install xwayland weston wayland-protocols libgles2-mesa-dev mesa-utils-extra
apt install python-rosinstall


echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

#virtualgl install 見上面

#ros run test
roscore &
rosrun rviz rviz
#NeedVirtualGL ?
sed -i '/^rosrun_prefix=/s/rosrun_prefix="/&vglrun/' /opt/ros/kinetic/bin/rosrun

#wayland
weston