cartographer2d+VLP16

室外cartographer2d建圖 利用VLP16再室外進行2d建圖 根據自己的傳感器安裝參數修改官網backpack_2d.urdf 純激光： 機器人走直線漂移，通過修改參數發現效果很好 主要是修改submap.nun_range_data = 40 而再另一個包中有旋轉，那麼問題來了，如圖所示 在轉彎的時候會有漂移，通過調試參數都不能解決，有網友說是沒有閉環的原因。我想知道閉環後這些漂移不還

>>阅读原文<<