自穩、定高、定點模式設計邏輯

注意：如果有其他更好的設計想法，只要滿足自己的需求，怎麼設計都你可以。 邏輯課以設計成下面這種經典形式，飛控中的官方切換邏輯與下述類似。 自穩模式 遙控器的個通道扮演的角色： ch1:俯仰角期望值，此通道是閉環控制（姿態控制器） ch2:滾轉角期望值，此通道是閉環控制（姿態控制器） ch3:拉力值，此通道是開環控制。 ch4:偏航角速度期望值，此通道爲閉環控制（姿態控制器） 控制器使用情況： 位置

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