如何在預測模塊中添加新評估器?

本文做者：Apollo開發者社區

簡介

 

評估器經過應用預訓練的深度學習模型生成特徵（來自障礙物和當前車輛的原始信息）以得到模型輸出。

 

添加評估器的步驟

 

請按照下面的步驟添加名稱爲NewEvaluator的評估器：

 

1. 在proto中添加一個字段

2. 聲明一個從Evaluator類繼承的類NewEvaluator

3. 實現類NewEvaluator

4. 更新預測配置

5. 更新評估器管理

 

下面讓咱們用上面的方法來添加新的評估器。

 

1、聲明一個從Evaluator類繼承的類

 

NewEvaluator

 

modules/prediction/evaluator/vehicle目錄下新建文件new_evaluator.h。聲明以下:

 

#include "modules/prediction/evaluator/evaluator.h"

namespace apollo {
namespace prediction {

class NewEvaluator : public Evaluator {
 public:
  NewEvaluator();
  virtual ~NewEvaluator();
  void Evaluate(Obstacle* obstacle_ptr) override;
  // Other useful functions and fields.
};

}  // namespace prediction
}  // namespace apollo

 

2、實現類 NewEvaluator

 

在new_evaluator.h所在目錄下新建文件new_evaluator.cc。實現以下:

 

#include "modules/prediction/evaluator/vehicle/new_evaluator.h"

namespace apollo {
namespace prediction {

NewEvaluator::NewEvaluator() {
  // Implement
}

NewEvaluator::～NewEvaluator() {
  // Implement
}

NewEvaluator::Evaluate(Obstacle* obstacle_ptr)() {
  // Extract features
  // Compute new_output by applying pre-trained model
}

// Other functions

}  // namespace prediction
}  // namespace apollo

 

3、在proto中添加新評估器

 

在prediction_conf.proto中添加新評估器類型:

 

enum EvaluatorType {
  MLP_EVALUATOR = 0;
  NEW_EVALUATOR = 1;
}

 

4、更新prediction_conf文件

 

在modules/prediction/conf/prediction_conf.pb.txt中，按照以下方式更新字段evaluator_type:

 

obstacle_conf {
  obstacle_type: VEHICLE
  obstacle_status: ON_LANE
  evaluator_type: NEW_EVALUATOR
  predictor_type: NEW_PREDICTOR
}

 

5、更新評估器管理

 

按照以下方式更新CreateEvluator( ... ):

 

case ObstacleConf::NEW_EVALUATOR: {
    evaluator_ptr.reset(new NewEvaluator());
    break;
  }

 

按照以下方式更新RegisterEvaluators():

 

RegisterEvaluator(ObstacleConf::NEW_EVALUATOR);

 

完成上述步驟後，新評估器便建立成功了。

 

添加新特性

 

若是你想添加新特性，請按照以下的步驟進行操做：

 

在proto中添加一個字段

 

假設新的評估結果名稱是new_output且類型是int32。若是輸出直接與障礙物相關，能夠將它添加到modules/prediction/proto/feature.proto中，以下所示：

 

message Feature {
    // Other existing features
    optional int32 new_output = 1000;
}

 

若是輸出與車道相關，請將其添加到modules/prediction/proto/lane_graph.proto中，以下所示:

 

message LaneSequence {
    // Other existing features
    optional int32 new_output = 1000;
}

原文連接地址：https://developer.baidu.com/topic/show/290034