《實時控制軟件設計》教學計劃

教學理念： 實如今作中學，在團隊中學，採用真實的案例。

教學內容： 結合《構建之法》介紹的軟件工程方法，對一個開源機器人運動庫OROCOS的結構和構建過程進行分析，並組隊開發應用軟件或擴展庫功能。

實驗平臺： 貝加萊公司的Delta機器手平臺。

團隊做業： 調用KDL庫寫應用程序，實現對機器人的控制。

網上平臺： 每名同窗需創建一個Github帳號和cnblogs帳號，並加入課程QQ羣。

團隊協做： 團隊協做既是爲了經過交流和討論達到共同窗習的目的，也是爲了軟件構建的實戰須要。

開課時間： 本學期第13周

實踐內容：

1）閱讀《構建之法》，瞭解軟件開發的流程，在Github上fork OROCOS的KDL庫，觀察OROCOS在Github的歷史記錄，寫讀書筆記和心得。
（OROCOS代碼庫： https://github.com/orocos ）

2）在我的電腦創建Linux編譯環境，可以編譯OROCOS KDL。

3）研究並會使用OROCOS採用的CMAKE等構建工具。

4）學習版本控制，會使用GIT，並在GITHUB上進行練習。

5）分小組閱讀OROCOS源代碼，在博客上寫代碼閱讀筆記，相關文獻閱讀筆記。

6）複習面向對象的編程方法：結合OROCOS代碼討論繼承封裝多態，泛型編程，算法與數據結構等知識點。自選一段代碼分析其如何應用面向對象的編程方法。

7）學習設計模式的概念，教師舉例引導，學生在OROCOS中尋找設計模式的應用。

8）基於OROCOS進行課程項目設計，進行軟件需求定義，肯定項目經理和項目組分工。

9）掌握單元測試的方法，進行結對編程，並進行課堂討論，代碼提交到Github網站，並發表博客。

10）課堂或課外學習如何應用MATLAB進行物理建模實現與OROCOS的協同開發。

11）可在貝加萊的Delta機器人平臺上實現機器人控制，有條件的小組也可增長視覺功能。

12）在課程每一階段都對各小組同窗的相關進展進行評估，對錶現優秀同窗給予鼓勵。