3D Local Features for Direct Pairwise Registration 2019論文筆記

慕尼黑工業大學, 西門子 ,國防科大 本文針對點雲配準和點雲相對位姿估計問題，提出了適應於該任務的局部描述子，以及在該描述子上進行相對位姿迴歸的網絡，RelativeNet。 局部特徵的學習根據2D圖像的方法，應該先設計好用的局部描述子，或者使用網絡學習。 然而，作者指出，現有的3D描述子無論是手工設計還是網絡學習，都不能像2D描述子一樣將領域內的邊緣朝向等信息提取出來，因而並不適用於點雲配準任務

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