ROS的安裝和卸載

 

Robot Operating System (ROS) 是一個獲得普遍應用機器人系統的軟件框架，它包含了一系列的軟件庫和工具用於構建機器人應用。從驅動到最早進的算法，以及強大的開發者工具，ROS 包含了開發一個機器人項目所須要的全部東西。且它們都是開源的。

ROS 雖然名爲機器人操做系統，但它與咱們通常概念中的操做系統，如 Windows，Linux，iOS 和 Android 這些。Windows，Linux，iOS 和 Android 這些操做系統爲咱們管理計算機的物理硬件資源，如 CPU、內存、磁盤、網絡及外設，提供如進程、線程和文件這樣的抽象，並提供如讀文件、寫文件、建立進程、建立線程及啓動線程這樣的操做。ROS 所工做的層級並無這麼低，它基於通常概念中的操做系統來運行，官方推薦基於 Ubuntu Linux 運行，並在 Ubuntu Linux 操做系統提供的抽象和操做的基礎之上，提供了更高層的抽象，如節點、服務、消息、主題等，以及更高層的操做，如主題的發佈、主題的訂閱、服務的查詢與鏈接等操做。同時 ROS 還提供開發機器人項目所需的工具和功能庫。

ROS 發行版是一個版本標識的 ROS 包集合，這些與 Linux 發行版（如 Ubuntu）相似。ROS 發行版的目的是讓開發者能夠基於一個相對穩定的代碼庫來工做，直到他們能夠平穩地向前演進。一旦發行版發佈，官方就會限制對其的改動，而僅僅提供對於核心包的 bug fixes 和非破壞性的加強。

當前（2018-01-28） ROS 系統已經發布了多個版本。ROS 最新的一些版本以下：

ROS 基本上保持每一年一個新版本，每兩年一個長期發行版的發佈節奏。關於 ROS 版本發佈的更多內容，如更多的發行版的介紹，發佈的計劃等，能夠參考 ROS 官方站點的 Distributions 主頁。

目前官方推薦使用最近的一個長期支持版本，即 ROS Kinetic Kame，求新的同時兼顧穩定性無疑應該採用這一版本，若是想要嘗試最新的功能特性則可使用最新的發行版 ROS Lunar Loggerhead。

ROS 的安裝步驟以下。

ROS kinetic官網：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

1. 配置Ubuntu的資源庫："restricted"，"universe"和"multiverse"。通常狀況是不用配置的，參考下圖紅色框部分。
若是沒有配置，能夠參考Ubuntu官網
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2. 安裝：

參見：https://blog.csdn.net/weixin_39036700/article/details/81629810

1.設置安裝源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.設置key
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
3.安裝
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

獨立的包安裝：能夠安裝一個特定的 ROS 包（用實際的包名來替換下面的命令中的 「PACKAGE」）。

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

如：sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

要找到可用的包，可使用：apt-cache search ros-kinetic

4.初始化
sudo rosdep init  （安裝一次後只能運行一次，若從新安裝選擇跳過或卸載）
rosdep update

結果：

Add distro "groovy"
Add distro "hydro"
Add distro "indigo"
Add distro "jade"
Add distro "kinetic"
Add distro "lunar"
Add distro "melodic"

updated cache in /home/ubuntu1604/.ros/rosdep/sources.cache

若出現time out 或錯誤，重試幾遍


5.配置環境變量
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
打開另外一個終端：
source ~/.bashrc
 

若是安裝了多個 ROS 發行版，則 ~/.bashrc 必須只 source 當前正在使用的那一版的 setup.bash。

若是你只想要修改當前 shell 的環境，則輸入以下的命令來替換上面的命令：source /opt/ros/kinetic/setup.bash

6.安裝rosinstallsudo apt-get install python-rosinstall

構建包所需的依賴

到這一步，應該已經安裝好了運行核心 ROS 包的全部東西。要建立和管理你本身的 ROS workspace，還有單獨發佈的許多的工具。好比，rosinstall 是一個經常使用的命令行工具，使你能夠經過一個命令爲 ROS 包簡單地下載許多源碼樹。

要安裝這個工具及其它的依賴以構建 ROS 包，則運行：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
完成完整的 ROS 安裝以後，能夠對安裝作一個簡單的測試。能夠經過 roscore 和 turtlesim 來作測試。

3. 卸載：

sudo apt-get purge ros-*
sudo rm -rf /etc/ros
gedit ~/.bashrc

找到：帶有kinetic的那一行刪除，保存，而後：

source ~/.bashrc

4. 測試ROS安裝成功
1) 打開Termial，輸入如下命令，初始化ROS環境：

roscore

2) 打開新的Termial，輸入如下命令，彈出一個小烏龜窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

​

3) 打開新的Termial，輸入如下命令，能夠在Termial中經過方向鍵控制小烏龜的移動：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

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4) 打開新的Termial，輸入如下命令，彈出新的窗口查看ROS節點信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph