VIO：IMU傳感器

文章目錄 1. 旋轉運動學 1.1 寫在前面 1.2 問題背景 1.3 定義描述問題的座標系 1.4 問題求解 1.4.1 速度求解 1.4.2 何爲角速度？ 1.4.3 角速度總結 1.4.4 加速度求解 2. IMU測量模型及運動模型 2.1 加速度計和陀螺儀 3. IMU誤差模型 1. 旋轉運動學 1.1 寫在前面 這一塊本來應該並不難，但是感覺深藍學院的vio課程講的有點粗略有點雲裏霧裏的

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