製作udrf文件（二）

接下來我們便進入最重要的一個環節 第一步就是設置每個關節的對應的座標系和參考軸。比如設置機械臂的基座標系就如上圖所選。同時機構部分也要選擇正確。我把每個關節的詳細信息都通過圖片一一展示，最後一個末端執行器的座標情況特殊，需要額外注意，多次的實驗發現，這樣子設置是正確的。 第二步便是需要設置機械臂的關節的運動範圍，關節力矩和額定速度，以及設定一下摩擦力和阻尼的大小（由於沒有詳細的資料，所以設計了一些

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