2020-11-03

大佬們，我做了一個基於stm32c8t6的平衡小車，用的線性CCD循跡，彎道和矩形都能走，但是到圓那種閉合圖形會走回頭路，大家有什``麼好的建議嗎，原理是利用ccd檢測跳變沿的位置，利用上升沿和下降沿的位置÷2就是中線的位置，也就是黑線所在的位置，速度是用的雙向速度控制，電機的速度=直立+平衡±轉向的pwm在這裏插入代碼片**************************************

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