最小二乘法的SVD實現

0.SLAM中SVD進行最小二乘的應用 在SLAM應用中，計算Homography Matrix，Fundamental Matrix，以及做三角化(Triangulation)時，都會用到最小二乘   1.背景 對一堆觀測到的帶噪聲的數據進行最小二乘擬合   2.理論模型   3.優化目標   4.優化過程   5.工程實現   6.對齊次方程，利用SVD做最小二乘最優解的證明（感謝@劉毅 的推

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