ORB_SLAM2+IMU詳解
單目VIO學習 細節探討： PVR優化頂點：g2o::VertexNavStatePVR，定義在g2otypes.h中 Bias優化頂點：g2o::VertexNavStateBias 一：關於優化部分：Optimizer.cpp 1. PoseOptimization(Frame *pFrame,Frame* pLastFrame, const IMUPreintegrator
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