ceres基本概念
ceres主要用於解決非線性最小二乘問題和通用的無約束最小化問題 Non-linear Least Squares 解決形如左側的非線性最小二乘法問題 加和中的項取名爲ResidualBlock殘差塊，其中f表示依賴於參數塊xi的CostFunction。[xi1, xi2, …, xik]叫做ParameterBlock參數塊 ρi是Loss Function，用於減小outliers對於非線性
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