採用逆深度參數表達的BA問題導數推導

採用逆深度參數表達的BA問題導數推導 由於大部分的slam算法均採用逆深度參數表達地圖點的結構，但是網上對該方法的介紹比較少因此本文將詳細說明其推導過程。逆深度參數表達具有優化變量少、能表達非常遠的點以及分佈接近高斯分佈等優勢，這也是大家選擇逆深度參數的原因。 圖結構表達 從上圖可以看出一個約束項 E p 12 E_{p_{12}} Ep12​​連接三個節點分別是當前幀、參考幀和逆深度參數表達的地

>>阅读原文<<