【CPG控制】Hopf振盪器之間的耦合

1、前情回顧 如今咱們的hopf振盪器的數學模型以下： d x d t = α ( μ − r 2 ) x − ω y d y d t = α ( μ − r 2 ) y + ω x r 2 = x 2 + y 2 ω = ω s t e − a y + 1 + ω s w e a y + 1 ω s t = 1 − β β ω s w \begin{matrix} \frac{dx}{dt}=&

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