ORB-SLAM3論文解讀
目錄 ORB-SLAM3論文解讀 主要的創新點 數據關聯模型 系統整體 Atlas地圖集 跟蹤線程 局部建圖線程 迴環和地圖合併線程 相機模型 相機模型帶來的重定位問題 相機模型帶來的雙目問題 視覺慣性SLAM部分 IMU初始化 純視覺最大後驗估計 純慣性最大後驗估計 視覺慣性聯合最大後驗估計 跟蹤和建圖 地圖合併和迴環檢測 場景識別 純視覺地圖合併 地圖縫合 地圖優化 視覺慣性地圖合併 實驗和結
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