CrossConnections在中斷程序中的應用

CrossConnections的功能相當於一個簡單的PLC，可以對機器人IO信號進行簡單的邏輯運算。這個也算是ABB機器人的一個後臺處理的功能。我們知道Multitasking [623-1]多任務選項是收費的，但是這個CrossConnections卻是每個機器人都有的標配。所以我們要認真看下面的內容，好把這個隱藏很深的免費功能好好利用起來。下面以一個機器人壓模的真實應用來一起看一下Cross

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