第四章-第二節-指數與對數映射

一、 S O ( 3 ) SO(3) SO(3)上的指數映射 對於 s o ( 3 ) so(3) so(3)中的元素 ϕ \phi ϕ，可計算其模長及方向向量分別爲 θ \theta θ和 a a a。經過數學推導（詳見視覺SLAM十四講79頁）, S O ( 3 ) SO(3) SO(3)上的指數/對數映射公式如下： 已知 ϕ \phi ϕ，求解 R = exp ⁡ ( ϕ ∧ ) R{\rm

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