kobuki驅動通信規範

kobuki node和kobuki 底盤framwork通信通過串口/dev/kobuki(默認情況下)，分析下kobuki驅動通信的規範，就可以清楚的明白kobuki地盤framwork做了什麼工作。再結合kobuki node訂閱和發佈的topics，就可以清楚知道kobuki node做了什麼工作。 通信分成兩種：命令（node->framwork）和反饋（node<-framwork）;

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