點乘和差乘的區別（姿態解算中的數學運算基礎）

點乘（Dot Product）：結果是個數。 從代數角度看，先對兩個數字序列中的每組對應元素求積，再對所有積求和，結果即爲點積。從幾何角度看，點積則是兩個向量的長度與它們夾角餘弦的積。這兩種定義在笛卡爾座標系中等價。 代數：[a b c][d e f]=ad+be+cf 幾何：A·B=|A|·|B|·cosθ。如下圖|A| cos(θ)是A到B的投影。 叉積（Cross Product）:結果是向

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