【機器人學】機器人開源項目KDL源碼學習：（8）KDL的精髓

  首先說一下我的心得： 1. 我認爲KDL的精髓是Spatial Vector，結合C++等面向對象的語言可以寫出較好的軟件。 2. 直接閱讀KDL代碼不適合初學者學習機械臂動力學。 3. 要學習機械臂動力學的話應首先閱讀使用3維向量推導公式的文獻，也就是線速度和角速度獨立分析。 4. 掌握機械臂動力學的原理之後再考慮如何將其寫成代碼，順序不能錯，否則會很吃力。 5. 機械臂動力學涉及到剛體運動

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