ROS：move_base調試

move_base是ROS下關於機器人路徑規劃的中心樞紐。它通過訂閱激光雷達、map地圖、amcl的定位等數據，然後規劃出全局和局部路徑，再將路徑轉化爲機器人的速度信息，最終實現機器人導航。這裏又要盜官網的圖了。 上面這個圖很好的展示了move_base的整個框架，下面我更加詳細的介紹一下每個模塊的功能及其是如何銜接的。 首先左上角的amcl模塊是ROS的導航定位模塊，amcl也叫自適應蒙特卡羅定

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