ros 環境中如何自定義空白地圖

如果在未知環境(未建立地圖的情況下)，機器人該如何運動呢？ 我們可以給它設置一張空白地圖，地圖的尺寸可以自定義的。 在ROS中，代價地圖(costmap)由兩個文件組成：xx.pgm和xx.yaml。 pgm文件我們通過Gimp創建pgm文件   一  安裝gimp      GIMP是一款免費開源的Photoshop替代工具。雖然它缺少Adobe的一些比較花哨的功能，但是GIMP在常用功能方面與

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