Cartograoher算法學習與源碼閱讀（1）

Cartographer: 算法的基本思路： Scan是激光掃描的單幀數據，通過累加Scan來構建局部地圖（Submap）。Cartographer的實現並沒有採用濾波方法，而是採用了Graph-based SLAM的模型進行Pose estimation，具體的實現是用了Ceres scan matching(Ceres是Google自家的庫) 。 這樣構造出來的很多很多submap是會產生累計

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